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标题: 关于伺服电动机“模”选项 [打印本页]
作者: 笨-小猪 时间: 2013-7-22 09:46
标题: 关于伺服电动机“模”选项
本帖最后由 笨-小猪 于 2017-2-1 12:05 编辑
在机构模块中添加执行元件伺服电动机时，有运动轮廓的选项
如下图：
运动规范中的三个选项，“位置”、“速度”、“加速度”都比较好理解
而且它们都是以时间t为变量的
如下图有一个“模”选项，简单点来说，它就是用来定义一个关系式，使得执行元件按照用户定义的规律进行运动
也就是定义一个以时间t为变量的函数关系式，用以定义执行元件的运动方式
这里结合creo的帮助文件以及相关书籍，就有关“模”选项下的各个选项的定义方式进行简单的说明
“模”选项组下各选项的应用
常量
轮廓为恒定值，其方程为y=A
(A为常数)
斜坡
轮廓随时间做线性变化，其方程为y=A+B*t
(A为常数 B为斜率)
余弦
轮廓为指定的余弦曲线，其方程为y=A*cos(360t/T+B)+C
(A为振幅值 B为相位 C为偏移量 T为周期)
SCCA
此轮廓只用于加速度伺服电动机。轮廓在时间周期内按如下函数更改：
y=H*sin[(t*Pi)/(2*A)] 0 ≤ t < A 时
y=H A≤ t < (1 – C) 时
y=H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)] (1 – C) ≤ t < (C + 1) 时
y=–H (C + 1) ≤ t < (2 – A) 时
y=–H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)] (2 – A) ≤ t < 2 时
必须输入 A、B、H 和 T 的值（程序会计算 C 的值）。
A - 递增加速度归一化时间因子
B - 恒定加速度归一化时间因子
C - 递减加速度归一化时间因子，其中A+B+C=1
H - 轮廓的振幅
T - 轮廓周期
t- 归一化时间，其中t=actual_time*2/T
当 actual_time = T 时，SCCA轮廓即停止改变。如果实际时间比周期长，轮廓将重复自身。
摆线
用于模拟凸轮轮廓输出，其方程为y=L*t/T-L*sin(2*pi/T)/(2*pi)
(L为总高度 T为周期)
抛物线
轮廓为抛物线，其方程为y=A*t+0.5*B*t2
(A为线性系数 B为二次项系数)
多项式
用于一般电动机轮廓，其方程为y=A+B*t+C*t2+D*t3
(A为常数项 B为线性项系数 C为二次项系数 D为三次项系数)
表
用于利用两列表格中的值生成模。如果已将测量结果输出到表中，此时就可以使用该表。
用户定义
用于用户自行指定由多个表达式段定义的一种复合轮廓
最后的“图形”选项，可用来查看用户定义的关系曲线
作者: 幽助 时间: 2013-7-22 09:51
好东西，先坐个沙发再顶！
作者: sdgdjgb 时间: 2013-7-22 10:24
非常好的资料。。。学习了。谢谢版主。
作者: d359800976 时间: 2013-7-22 10:31
这个理论的东西，暂时还理解不了·····
作者: yanshi 时间: 2013-7-22 13:36
我也理解不了
作者: song129sxw 时间: 2013-8-5 13:32
有点复杂啊
作者: song129sxw 时间: 2013-8-5 13:33
作者: abechan 时间: 2013-8-6 09:53
我要学习币
作者: 康金 时间: 2013-8-17 22:11
菜鸟飘过··
作者: MrRightSir 时间: 2014-4-28 22:32
感谢大侠分享，不过有个问题想请教一下大侠，用户定义时，区域的格式如何写？谢谢您了！
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1.png
(23.23 KB, 下载次数: 265)
作者: 笨-小猪 时间: 2014-4-29 08:14
前面的表达式都是关于时间t的函数，域就是t的范围，比如0≤t＜2，根据不同阶段设置不同的范围····
作者: MrRightSir 时间: 2014-4-29 17:24
好的，谢谢，还想请教您一个问题，假设我想设置一个关于方波的速度函数。比如：
0 - 10s， V= 100
10-20s， V=-100
20-30s， V= 100
30-40s， V=-100
...
请问这样的函数可以怎么定义，非常感谢！
作者: 笨-小猪 时间: 2014-4-29 19:47
这个就直接用“表”，也比较直观，毕竟你的速度都是常数···
运动规范选择速度，“表”左侧一栏直接填写速度值，右侧一栏填写相应的时间范围即可···
作者: MrRightSir 时间: 2014-5-1 23:35
表我会使用，我的意思是这种速度与时间分段比较多的情况该怎么处理？谢谢您了！
作者: 笨-小猪 时间: 2014-5-2 09:34
分段多貌似没什么好办法，毕竟每一个时间段都相当于一个分段函数，都要单独表示出来···
所以只能一个个添加···
作者: MrRightSir 时间: 2014-5-5 09:44
好的，谢谢指点。感谢！
作者: zhousiyu325 时间: 2014-5-9 21:35
非常好的资料。。。学习了。谢谢
作者: jyjonep 时间: 2014-9-19 10:00
看来理解需要时间，要静下心来好好想想
作者: gaojianqiang 时间: 2014-9-19 13:08
好东西，大家分享
作者: donghins 时间: 2017-12-11 11:39
一个伺服电动机能在不同时间走正反向吗？
作者: aaavaaa 时间: 2018-1-9 14:44
长知识了谢谢
作者: aowei123 时间: 2018-2-7 10:30
暂时是看不懂的，听各位大神说的好东西，那先收藏了 谢谢
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