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[分享] 关于伺服电动机“模”选项

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发表于 2018-8-15 17:32:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 笨-小猪 于 2017-2-1 12:05 编辑


在机构模块中添加执行元件伺服电动机时,有运动轮廓的选项

如下图:

运动规范中的三个选项,“位置”、“速度”、“加速度”都比较好理解
而且它们都是以时间t为变量的


如下图有一个“模”选项,简单点来说,它就是用来定义一个关系式,使得执行元件按照用户定义的规律进行运动
也就是定义一个以时间t为变量的函数关系式,用以定义执行元件的运动方式



这里结合creo的帮助文件以及相关书籍,就有关“模”选项下的各个选项的定义方式进行简单的说明


“模”选项组下各选项的应用
常量
轮廓为恒定值,其方程为y=A
(A为常数)

斜坡
轮廓随时间做线性变化,其方程为y=A+B*t
(A为常数  B为斜率)

余弦
轮廓为指定的余弦曲线,其方程为y=A*cos(360t/T+B)+C
(A为振幅值  B为相位  C为偏移量  T为周期)

SCCA
此轮廓只用于加速度伺服电动机。轮廓在时间周期内按如下函数更改:
y=H*sin[(t*Pi)/(2*A)]                    0 ≤ t < A 时
y=H                                             A≤ t < (1 – C) 时
y=H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]        (1 – C) ≤ t < (C + 1) 时
y=–H                                            (C + 1) ≤ t < (2 – A) 时
y=–H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]       (2 – A) ≤ t < 2 时
必须输入 A、B、H 和 T 的值(程序会计算 C 的值)。
A - 递增加速度归一化时间因子
B - 恒定加速度归一化时间因子
C - 递减加速度归一化时间因子,其中A+B+C=1
H - 轮廓的振幅
T - 轮廓周期
t- 归一化时间,其中t=actual_time*2/T
当 actual_time = T 时,SCCA轮廓即停止改变。如果实际时间比周期长,轮廓将重复自身。
http://www.cuiba.net/gnqzhz/

摆线
用于模拟凸轮轮廓输出,其方程为y=L*t/T-L*sin(2*pi/T)/(2*pi)
(L为总高度  T为周期)

抛物线
轮廓为抛物线,其方程为y=A*t+0.5*B*t2
(A为线性系数  B为二次项系数)

多项式
用于一般电动机轮廓,其方程为y=A+B*t+C*t2+D*t3
(A为常数项  B为线性项系数  C为二次项系数  D为三次项系数)

用于利用两列表格中的值生成模。如果已将测量结果输出到表中,此时就可以使用该表。

用户定义
用于用户自行指定由多个表达式段定义的一种复合轮廓

最后的“图形”选项,可用来查看用户定义的关系曲线




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