关于伺服电动机“模”选项

笨-小猪

在机构模块中添加执行元件伺服电动机时，有运动轮廓的选项

如下图：

运动规范中的三个选项，“位置”、“速度”、“加速度”都比较好理解
而且它们都是以时间t为变量的


如下图有一个“模”选项，简单点来说，它就是用来定义一个关系式，使得执行元件按照用户定义的规律进行运动
也就是定义一个以时间t为变量的函数关系式，用以定义执行元件的运动方式



这里结合creo的帮助文件以及相关书籍，就有关“模”选项下的各个选项的定义方式进行简单的说明

“模”选项组下各选项的应用

常量

轮廓为恒定值，其方程为y=A

(A为常数)

斜坡

轮廓随时间做线性变化，其方程为y=A+B*t

(A为常数  B为斜率)

余弦

轮廓为指定的余弦曲线，其方程为y=A*cos(360t/T+B)+C

(A为振幅值  B为相位  C为偏移量  T为周期)

SCCA

此轮廓只用于加速度伺服电动机。轮廓在时间周期内按如下函数更改：

y=H*sin[(t*Pi)/(2*A)]                    0 ≤ t < A 时

y=H                                             A≤ t < (1 – C) 时

y=H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]        (1 – C) ≤ t < (C + 1) 时

y=–H                                            (C + 1) ≤ t < (2 – A) 时

y=–H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]       (2 – A) ≤ t < 2 时

必须输入 A、B、H 和 T 的值（程序会计算 C 的值）。
A - 递增加速度归一化时间因子
B - 恒定加速度归一化时间因子
C - 递减加速度归一化时间因子，其中A+B+C=1
H - 轮廓的振幅
T - 轮廓周期
t- 归一化时间，其中t=actual_time*2/T
当 actual_time = T 时，SCCA轮廓即停止改变。如果实际时间比周期长，轮廓将重复自身。

摆线

用于模拟凸轮轮廓输出，其方程为y=L*t/T-L*sin(2*pi/T)/(2*pi)

(L为总高度  T为周期)

抛物线

轮廓为抛物线，其方程为y=A*t+0.5*B*t2

(A为线性系数  B为二次项系数)

多项式

用于一般电动机轮廓，其方程为y=A+B*t+C*t2+D*t3

(A为常数项  B为线性项系数  C为二次项系数  D为三次项系数)

表

用于利用两列表格中的值生成模。如果已将测量结果输出到表中，此时就可以使用该表。

用户定义

用于用户自行指定由多个表达式段定义的一种复合轮廓

最后的“图形”选项，可用来查看用户定义的关系曲线

笨-小猪

MrRightSir 发表于 2014-4-28 22:32
感谢大侠分享，不过有个问题想请教一下大侠，用户定义时，区域的格式如何写？谢谢您了！

前面的表达式都是关于时间t的函数，域就是t的范围，比如0≤t＜2，根据不同阶段设置不同的范围····

笨-小猪

MrRightSir 发表于 2014-4-29 17:24
好的，谢谢，还想请教您一个问题，假设我想设置一个关于方波的速度函数。比如：
0 - 10s， V= 100
10-2 ...

这个就直接用“表”，也比较直观，毕竟你的速度都是常数···
运动规范选择速度，“表”左侧一栏直接填写速度值，右侧一栏填写相应的时间范围即可···

笨-小猪

MrRightSir 发表于 2014-5-1 23:35
表我会使用，我的意思是这种速度与时间分段比较多的情况该怎么处理？谢谢您了！

分段多貌似没什么好办法，毕竟每一个时间段都相当于一个分段函数，都要单独表示出来···
所以只能一个个添加···